1921年中国共产党成立。党的一大通过的《中国共产党纲领》提出：“我们党承认苏维埃管理制度，要把工人、农民和士兵组织起来，并以社会革命为自己政策的主要目的。”为我国根本政治制度定下基调。

1931年11月，中华苏维埃第一次全国代表大会在江西瑞金叶坪召开。大会制定了《中华苏维埃共和国宪法大纲》，选举产生中央执行委员会，宣告中华苏维埃共和国临时中央政府成立。1934年1月，中华苏维埃第二次全国代表大会召开。

这两次大会是工农兵代表大会制度政体的演练，是中国共产党领导人民开展政权建设的开端，也是人民代表大会制度形成和发展的历史起点。

抗日战争时期，我们党建立的抗日民主政权实行以“三三制”为原则的参议会制度，即在各级参议员和政权机关人员构成中，共产党员、非党的左派进步分子、中间分子各占1/3。人民普选的参议会与“三三制”的民主政权，成为团结各个阶级共同抗日的最好的政治形式。

1948年8月，华北临时人民代表大会在石家庄召开，这是新中国成立前以“人民代表大会”命名的最高层次的地方权力机构，成为全国人民代表大会的前奏和雏形。

1949年9月，中国人民政治协商会议第一届全体会议召开，会议通过了《中国人民政治协商会议共同纲领》，对新中国实行人民代表大会制度作出了明确安排，为人民代表大会制度的正式建立奠定了坚实基础。

1954年9月15日，第一届全国人民代表大会第一次会议开幕。会议通过了《中华人民共和国宪法》，规定：“中华人民共和国的一切权力属于人民。人民行使权力的机关是全国人民代表大会和地方各级人民代表大会。”

1956年9月，党的八大在北京召开，这是新中国成立后首次召开的党的全国代表大会。会议开始探索适合我国国情的社会主义建设道路，对健全党和国家制度提出了很多好的政策主张。

1978年12月召开的党的十一届三中全会提出，“应当把立法工作摆到全国人民代表大会及其常务委员会的重要议程上来”。邓小平同志在《党和国家领导制度的改革》讲话中指出，要改善人民代表大会制度。

1982年11月26日，第五届全国人民代表大会第五次会议召开，会议于12月4日通过了现行宪法，加强了人民代表大会制度建设。

1992年10月，党的十四大提出要进一步完善人民代表大会制度，加强各级人大及其常委会职能。

1997年9月，党的十五大把依法治国提到党领导人民治理国家基本方略的高度，提出要在党的领导下，在人民当家作主的基础上，依法治国，发展中国特色社会主义民主法治，建设社会主义法治国家，明确到2010年形成有中国特色社会主义法律体系。

2002年11月，党的十六大提出党的领导、人民当家作主和依法治国有机统一，坚持走中国特色社会主义政治发展道路，进一步加强人民代表大会制度建设。2005年5月，党中央转发《中共全国人大常委会党组关于进一步发挥全国人大代表作用，加强全国人大常委会制度建设的若干意见》，明确了新形势下坚持和完善人民代表大会制度、做好人大工作的目标任务和重点工作。

2007年10月，党的十七大提出按照相同人口比例选举人大代表，强调要坚持科学立法、民主立法，完善中国特色社会主义法律体系，坚定不移发展社会主义民主政治。党的十八大以来，以习近平同志为核心的党中央积极发展社会主义民主政治，人民代表大会制度取得历史性成就。党的十九届四中全会作出关于坚持和完善中国特色社会主义制度，推进国家治理体系和治理能力现代化若干重大问题的决定。2021年10月召开的中央人大工作会议，明确提出新时代加强和改进人大工作的指导思想、重大原则和主要工作，为新时代发展社会主义民主政治、建设社会主义政治文明提供了根本遵循。